Puha működtetők kis méretű robotokhoz

Max Planck Intelligens Rendszerek Intézete, Heisenbergstraße 3, 70569 Stuttgart, Németország

Cornell Egyetem, 324 Rhodes Hall, Ithaca, NY, 14853 USA

Max Planck Intelligens Rendszerek Intézete, Heisenbergstraße 3, 70569 Stuttgart, Németország

Max Planck ETH Tanulási Rendszerek Központ, Heisenbergstraße 3, 70569 Stuttgart, Németország

Carnegie Mellon Egyetem, 5000 Forbes Ave., Pittsburgh, PA, 15213 USA

Max Planck Intelligens Rendszerek Intézete, Heisenbergstraße 3, 70569 Stuttgart, Németország

Cornell Egyetem, 324 Rhodes Hall, Ithaca, NY, 14853 USA

Max Planck Intelligens Rendszerek Intézete, Heisenbergstraße 3, 70569 Stuttgart, Németország

Max Planck ETH Tanulási Rendszerek Központ, Heisenbergstraße 3, 70569 Stuttgart, Németország

Carnegie Mellon Egyetem, 5000 Forbes Ave., Pittsburgh, PA, 15213 USA

Absztrakt

Ez az áttekintés a lágy működtetők folyamatban lévő módszertanainak részletes felmérését tartalmazza, kiemelve a nanométertől a centiméterig terjedő robot alkalmazásokhoz megfelelő megközelítéseket. A puha robotok különleges tervezési kihívást jelentenek abban, hogy működési és érzékelő mechanizmusaik gyakran erősen integrálódnak a robot testébe és az általános funkcionalitásba. Ha kevesebb, mint egy centiméter, a robotok vagy eszközök még speciálisabb alkategóriájába tartoznak, mivel gyakran hiányzik belőlük a fedélzeti teljesítmény, az érzékelés, a számítás és az irányítás. A puha, aktív anyagok különösen jól alkalmazhatók erre a feladatra, stimulánsok széles választékával és számos lenyűgöző példával, amelyek nagy deformációkat, nagy mozgásbonyolultságot és változatos multifunkcionalitást mutatnak be. A legújabb kutatások új anyagok és kompozitok kifejlesztését, valamint a lágy anyagok egyedi tulajdonságait kihasználó újszerű megvalósításokat foglalják magukban.